usvz_cube_20260623_150958

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含机器人执行任务时的动作和观测数据：动作数据包括6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪）的位置信息；观测数据包括机器人状态（同样6个关节位置）以及两个摄像头（前方和腕部）采集的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为AV1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有25个episodes，26200帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains action and observation data from robot task execution: action data includes position information for 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper); observation data includes robot state (also 6 joint positions) and video data captured by two cameras (front and wrist), with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset comprises 25 episodes and 26200 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: usvz_cube_20260623_150958
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower (软体跟随机器人)
• 总集数 (episodes): 25
• 总帧数 (frames): 26,200
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 24 (共 25 集)