combined-teleop

该数据集是一个用于机器人遥操作或模仿学习的机器人数据集，由LeRobot框架创建。数据集包含60个片段（episodes），共30308帧，涉及2个任务。机器人类型为maker_follower（一种从动机械臂）。每个数据样本包括7维关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置）、7维观测状态（与动作相同的关节位置）、以及两个摄像头图像（前置摄像头和腕部摄像头，均为640x480分辨率，30fps，H.264编码）。另外还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证，数据文件存储在parquet格式中，视频文件存储在mp4格式中。This dataset is a robotics dataset for robot teleoperation or imitation learning, created by the LeRobot framework. It contains 60 episodes with 30,308 frames, involving 2 tasks. The robot type is maker_follower (a follower robotic arm). Each data sample includes 7-dimensional joint actions (shoulder, elbow, wrist, gripper positions), 7-dimensional observation states (same joint positions as actions), and two camera images (front camera and wrist camera, both 640x480 resolution, 30fps, H.264 encoded). Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0, with data stored in parquet format and videos in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：combined-teleop

基本信息

• 数据集名称：combined-teleop
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总集数（Episodes）：60
• 总帧数（Frames）：30,308
• 总任务数（Tasks）：2
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：全部60集用于训练集（train: 0:60）

数据格式与采集频率

• 采样频率（FPS）：30 Hz
• 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
• 视频文件格式：MP4（H.264编码，yuv420p像素格式，30 FPS，无音频）
• 分块大小（Chunks Size）：1000

数据结构与特征

动作与状态特征（Action / Observation.State）

• 维度：7维
• 数据类型：float32
• 名称：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_yaw.pos
  6. wrist_roll.pos
  7. gripper.pos

视觉观测特征

特征名	类型	分辨率	通道数	视频编码
observation.images.front	视频	480×640	3 (RGB)	H.264
observation.images.wrist	视频	480×640	3 (RGB)	H.264

辅助特征

• timestamp：float32，形状为[1]
• frame_index：int64，形状为[1]
• episode_index：int64，形状为[1]
• index：int64，形状为[1]
• task_index：int64，形状为[1]

机器人类型

• 机器人型号：maker_follower

功能链接

• 可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=h8i76dfsd9/combined-teleop

引用信息

• BibTeX：暂无提供（More Information Needed）
• 主页与论文：暂无提供（More Information Needed）