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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与划分

• 总片段数：50
• 总帧数：26824
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000 帧/块
• 帧率：30 FPS
• 划分：仅含训练集，使用片段索引0至49

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• action：动作指令，6维浮点向量，对应机器人各关节位置
• observation.state：观察到的机器人状态，6维浮点向量，字段名与动作相同
• observation.images.cam：摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• timestamp：时间戳，浮点数
• frame_index：帧索引，整型
• episode_index：片段索引，整型
• index：全局索引，整型
• task_index：任务索引，整型

机器人配置

• 机器人类型：so_follower

引用说明

• 引用：待补充，主页和论文信息亦待补充。