ball_on_coaster
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该数据集是一个用于机器人操作任务的录像数据集，由LeRobot创建。数据集包含35个片段，共8253帧，对应于一个任务。特征包括：动作（6维，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置）、观测状态（同样6维，对应相同的关节位置）、前视摄像头图像（480x640像素，RGB，30fps，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower（从动臂机器人）。数据集以parquet格式存储，图像以mp4视频存储。
This dataset is a video dataset for robot manipulation tasks, created by LeRobot. It contains 35 episodes with a total of 8253 frames, corresponding to one task. Features include: actions (6-dimensional, including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation states (also 6-dimensional, corresponding to the same joint positions), front camera images (480x640 pixels, RGB, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The robot type is so_follower (a follower arm robot). The dataset is stored in parquet format, with images stored as mp4 videos.
数据集概述：ball_on_coaster
基本信息
- 数据集名称：ball_on_coaster
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
规模信息
- 总片段数（Episodes）：35 个
- 总帧数（Frames）：8,253 帧
- 任务数量：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集包含全部 35 个片段（0:35）
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
特征定义
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，包含6个关节位置 |
| observation.images.front | 视频 | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像（480x640 RGB） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和状态均包含以下 6 个维度：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉信息
- 相机视角：前置摄像头（front）
- 图像分辨率：640 x 480 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
机器人平台
- 机器人类型：so_follower（SO-100 系列跟随机器人）
技术规格
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据存储格式：Parquet 文件（数据）+ MP4 文件（视频）
- 数据路径结构：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径结构：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
数据可视化
该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行交互式查看，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=DanielSkaugeInmind/ball_on_coaster
