LEGO_drawer_1_20260829_100403
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
qownscks创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：LEGO_drawer_1_20260829_100403
基本信息
- 数据集名称：LEGO_drawer_1_20260829_100403
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集规模：
- 总片段数（Episodes）：25
- 总帧数：23,437帧
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据内容与结构
特征（Features）
该数据集包含以下特征维度：
-
动作（action）：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 包含：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
-
观测状态（observation.state）：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 包含：与动作相同的6个关节位置信息
-
观测图像（observation.images）：
- up（上方视角）：视频数据，形状为[480, 640, 3]，H.264编码，30 FPS
- wrist（腕部视角）：视频数据，形状为[480, 640, 3]，H.264编码，30 FPS
-
其他元数据：
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据组织与格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunks_size）：1000
机器人类型
- robot_type：
so_follower（具体为6自由度机械臂配合夹爪）
数据划分
- 训练集（train）：包含全部25个片段（0:25）
其他信息
- 采样频率：30 FPS
- 输入数据类型：视频、状态向量、动作向量
- 用途：主要用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习训练，任务场景为LEGO抽屉操作
