task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator_gist

该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第6阶段（stage 6），任务为“抓取并摇晃装满的烧杯，然后将其移动到冰箱前面”。数据集包含779个episodes，共计520,743帧，帧率为30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码版本为v3.0。摄像头包括cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，图像分辨率为480x640x3，编码为h264。动作和观察状态为16维（Mobile AI：底座2维 + 左臂7维 + 右臂7维）。此外，还提供了labels.csv文件，包含每个episode的标签，如任务场景、成功标志和数据问题标志。其中，有302个episode存在数据问题（mobile_base_not_captured），建议使用成功且无数据问题的477个episode进行训练。This dataset is stage 6 of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab, with the task Grasp and shake a filled beaker, then move it to the front of the refrigerator. The dataset contains 779 episodes, totaling 520,743 frames at 30 FPS, using the mobileai_robot with code version v3.0. Cameras include cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, with image resolution 480x640x3 encoded in h264. Actions and observations are 16-dimensional (Mobile AI: 2-dim base + 7-dim left arm + 7-dim right arm). Additionally, a labels.csv file is provided with episode labels such as task scenario, success flag, and data issue flag. Among them, 302 episodes have data issues (mobile_base_not_captured), and it is recommended to use the 477 successful and problem-free episodes for training.

原始信息汇总

数据集概述：task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator_gist

基本信息

• 数据集名称：task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator_gist
• 许可协议：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、mobile-ai
• 数据集配置：default（数据文件路径为 data/*/*.parquet）

来源与背景

• 本数据集由GIST AI Lab收集，属于其11阶段实验室协议数据中的第6阶段。
• 本数据集为根据 kiroaiseoul 命名规范（task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator）重新发布的副本，原始发布名称为 task6-shake-beaker-and-move-to-fridge。
• 该阶段GIST发布了原始版本和 _0804 重新采集版本。本数据集为原始版本，重新采集版本位于 kiroaiseoul/task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator_gist_0804。通常重新采集版本的基准缺陷率更低。

任务描述

• 任务内容："抓取并摇晃装满液体的烧杯，然后移动到冰箱前面"

数据规模与规格

• Episodes：779个
• Frames：520,743帧
• FPS：30
• 机器人类型：mobileai_robot
• 代码库版本：v3.0
• 摄像头：cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist（分辨率 480x640x3，编码格式 h264）
• action / observation.state 维度：16D（Mobile AI：base 2维 + left机械臂 7维 + right机械臂 7维）

labels.csv 标签文件

该文件为原始发布附带的分集标签，非LeRobot标准文件，存放在仓库根目录。

标签列：episode_id、task_scenario、success、data_issue

各条件集的数据量

类别	Episodes数
全部	779
success == 1	779
有 data_issue	302
推荐用于训练（success == 1 且无 data_issue）	477

data_issue 说明

• 全部阶段中，data_issue 仅有 mobile_base_not_captured 一种类型——即移动基座状态以固定值记录，导致base 2D数据失去意义。
• 若仅使用机械臂动作，此类数据不受影响；但如果将base状态用于训练，则需滤除这些片段。

推荐训练集过滤代码示例

python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)