so101_sim2real_baseline_green_block_mix_65_35_200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101_sim2real_baseline_green_block_mix_65_35_200

基本信息

属性	说明
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人技术（Robotics）
标签	LeRobot、lerobot、so101、sim2real、grid-balanced、mixed-ratio
创建工具	LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
数据集格式	Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）

数据集说明

该数据集是 SO-101 模拟到现实（Sim2Real）迁移 机器人操作数据集，具体任务围绕 绿色方块 展开。数据集采用 混合比例（65:35） 的采样策略，并遵循 网格平衡（grid-balanced） 设计原则，共包含 200 个 episode。

数据规模与结构

• 总 episodes：200 个（全部划分为训练集，共 0:200）
• 总帧数：117,538 帧
• 任务数量：1 个任务
• 采集帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 分块方式：每个 chunk 包含 1000 条数据

特征字段

该数据集包含以下特征：

1. action（动作）：6 维 float32 数组，对应机器人的关节位置指令，包括：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. observation.state（状态观测）：与 action 维度相同的 6 维 float32 数组，描述机器人当前关节位置状态。

3. observation.images.top（顶部视角图像）：分辨率为 480×640×3 的视频流，编码为 AV1 格式，30 FPS。

4. observation.images.front（正面视角图像）：分辨率为 480×640×3 的视频流，编码为 AV1 格式，30 FPS。

5. 其他辅助字段：

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：Episode 索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

机器人平台

使用的机器人类型为 so_follower，属于 SO-101 平台，为模拟迁移到现实场景设计的机械臂系统。

可视化入口

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可交互查看数据集的图像、状态和动作数据。