gello-hil-dataset-test-intervention

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：aliy98/gello-hil-dataset-test-intervention

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/aliy98/gello-hil-dataset-test-intervention
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据信息（meta/info.json）

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	ur5（UR5机械臂）
总episode数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

数据特征（Features）

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含：6个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）+ 夹爪位置（gripper.pos）

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含：6个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）+ 夹爪位置（gripper.pos）

3. 前视图像（observation.images.front）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码：H.264，YUV420P像素格式
• 帧率：30 fps，3通道，无音频
• 非深度图

4. 腕部图像（observation.images.wrist）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码：H.264，YUV420P像素格式
• 帧率：30 fps，3通道，无音频
• 非深度图

5. 其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：Episode索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件格式：data/*/*.parquet

引用信息

该数据集目前没有提供引用文献（BibTeX信息待补充）。

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot可视化空间 进行可视化查看。