box_tilting_3

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于双机器人臂（左右臂）的动作和状态记录。数据集包含动作数据（如左右末端执行器的位置和姿态）、观察数据（如关节状态和末端执行器状态）、前摄像头图像（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有10个episodes和5779帧，数据以parquet和mp4格式存储，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），机器人类型为rby1。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robotic manipulation dataset created via LeRobot, focusing on the actions and state recordings of dual robotic arms (left and right arms). It includes action data (such as positions and poses of the left and right end-effectors), observation data (such as joint states and end-effector states), front camera images (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 10 episodes and 5779 frames, stored in parquet and mp4 formats, with a total size of approximately 300MB (data files: 100MB, video files: 200MB). The robot type is rby1. The dataset is suitable for robotic learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: box_tilting_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据集帧率: 30 FPS
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5779
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: rby1
• 数据划分: 训练集（train）包含全部10个片段（索引0-9）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含右/左末端执行器的位置（x, y, z）和朝向（wx, wy, wz）
observation.state	float32	[26]	包含左右臂关节位置（0-6）及末端执行器位姿
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作由12维向量表示，按顺序为：

1. right_ee.x - 右末端执行器x坐标
2. right_ee.y - 右末端执行器y坐标
3. right_ee.z - 右末端执行器z坐标
4. right_ee.wx - 右末端执行器绕x轴朝向
5. right_ee.wy - 右末端执行器绕y轴朝向
6. right_ee.wz - 右末端执行器绕z轴朝向
7. left_ee.x - 左末端执行器x坐标
8. left_ee.y - 左末端执行器y坐标
9. left_ee.z - 左末端执行器z坐标
10. left_ee.wx - 左末端执行器绕x轴朝向
11. left_ee.wy - 左末端执行器绕y轴朝向
12. left_ee.wz - 左末端执行器绕z轴朝向

观测状态空间

观测状态由26维向量表示，按顺序为：

• right_arm_0 至 right_arm_6：右臂7个关节位置
• left_arm_0 至 left_arm_6：左臂7个关节位置
• right_ee.x 至 right_ee.wz：右末端执行器位姿（6维）
• left_ee.x 至 left_ee.wz：左末端执行器位姿（6维）

可视化

可通过 可视化数据集空间 预览该数据集。