opening_ceremony_0618_0

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人学任务。它包含双臂机器人的动作和观测数据，具体特征包括：16维的动作向量（对应右臂7个关节、左臂7个关节、右夹爪1个、左夹爪1个），16维的观测状态向量（与动作相同），以及来自三个视角的图像观测（前视角为480x640x3，右和左视角为640x480x3），所有图像以30fps的视频格式存储。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有34个episodes，63426帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为rby1。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持分割为训练集（所有episodes）。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: kaiseong/opening_ceremony_0618_0

许可协议: Apache-2.0

任务类型: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

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数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 可通过交互式可视化工具查看数据集： 可视化链接

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数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	34
总帧数 (total_frames)	63,426
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据划分: 所有 34 个片段均用于训练 (train: "0:34")

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机器人类型

机器人型号: rby1

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数据集特征 (Features)

数据集包含多种特征，主要包括动作、观测状态、多视角视频图像以及元数据。

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 名称: 左右臂各7个关节角度 + 左右夹爪各1个控制值
  • right_arm_0 ~ right_arm_6 (右臂7关节)
  • left_arm_0 ~ left_arm_6 (左臂7关节)
  • right_gripper_0 (右夹爪)
  • left_gripper_0 (左夹爪)

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 名称: 与动作特征相同（左右臂关节角度及夹爪状态）

3. 观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角的视频数据：

视角	形状 (高×宽×通道)	视频编码	帧率
front (前方)	480 × 640 × 3	av1	30 fps
right (右侧)	640 × 480 × 3	av1	30 fps
left (左侧)	640 × 480 × 3	av1	30 fps

• 所有视频均为彩色图像 (通道数3)，非深度图。
• 视频格式参数：编码器 av1，像素格式 yuv420p，CRF 30，预设 12。

4. 元数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (总任务数为1)

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数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (chunks_size): 1000

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引用信息

目前引用信息待补充 (BibTeX: [More Information Needed])。