VINE2_poc

这是一个机器人学数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含4个训练集、529帧数据和12个视频，数据以parquet格式存储。数据集中包括来自头部摄像头和左右手腕摄像头的视频观察（分别分辨率为376x672和240x424），以及机器人状态（如关节位置）和动作（如关节控制）的浮点数据。所有数据以10帧每秒的速率采集，适用于机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset created using Physical AI Tools and LeRobot tools, specifically for the ffw_sg2_rev1 robot type. The dataset includes 4 training sets, 529 frames of data, and 12 videos, stored in parquet format. It contains video observations from head and left/right wrist cameras (with resolutions of 376x672 and 240x424, respectively), as well as floating-point data for robot states (e.g., joint positions) and actions (e.g., joint control). All data is collected at a rate of 10 frames per second, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: VINE2_poc
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集创建

该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 529
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 12
• 总分块数 (chunks): 1
• 分块大小: 1000
• 帧率 (fps): 10
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 4 个片段 (0:4)

数据文件路径

• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像 (高度376, 宽度672, 3通道, 编解码器: libx264, 像素格式: yuv420p)
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左手腕摄像头图像 (高度240, 宽度424, 3通道, 编解码器: libx264, 像素格式: yuv420p)
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右手腕摄像头图像 (高度240, 宽度424, 3通道, 编解码器: libx264, 像素格式: yuv420p)
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (arm_l_joint1至arm_l_joint7, gripper_l_joint1)
action	float32	[8]	动作 (arm_l_joint1至arm_l_joint7, gripper_l_joint1)