AkshitMajorProjectMIR1_strawberry_printed_session2_20260721_125019

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含8个episodes，总计5545帧，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），动作由6个浮点数表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察状态同样包含6个关节位置。此外，数据集提供顶部和腕部摄像头图像作为观察，图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，格式为mp4。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件存储，视频文件单独存储。机器人类型为so_follower，数据集分割为训练集（所有episodes）。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 8 episodes, totaling 5545 frames, with a frame rate of 30fps. Features include action and observation.state. The action is represented by 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation state also includes 6 joint positions. Additionally, the dataset provides top and wrist camera images as observations, with image resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, and format as mp4. Other features include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet files, with video files stored separately. The robot type is so_follower, and the dataset is split into a training set (all episodes). The total size of data files is 100MB, and video files total 200MB. This dataset is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_strawberry_printed_session2_20260721_125019
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 8
• 总帧数: 5545
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 全部数据 (片段 0 到 7) 用于训练

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含机器人关节的位置动作指令 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人关节位置状态，与动作特征维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 30
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用

当前数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。