so101-strawberry-pick-top-grasp-natural-window-firm-20260517-1447

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于草莓采摘任务，具体涉及顶部抓取自然窗口固定操作。数据集包含60个总集数和38137个总帧数，以30fps录制。特征包括6维动作和状态（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及腕部摄像头图像观测（480x640分辨率，3通道，AV1编码）。数据格式为parquet，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the strawberry picking task, specifically involving top grasping natural window fixation operations. It contains 60 total episodes and 38137 total frames, recorded at 30fps. Features include 6-dimensional actions and states (corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rolling, and gripper position), as well as wrist camera image observations (480x640 resolution, 3 channels, AV1 encoding). The data format is parquet, suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：so101-strawberry-pick-top-grasp-natural-window-firm-20260517-1447

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、so101、strawberry、lerobot、smolvla
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 60
• 总帧数: 38,137
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 全部60个片段用于训练

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 命名维度:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 命名维度:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 腕部相机（Observation Images - Wrist）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状[1]
• frame_index: int64，形状[1]
• episode_index: int64，形状[1]
• index: int64，形状[1]
• task_index: int64，形状[1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet 文件

引用信息

目前暂无提供 BibTeX 引用信息。