pouring_blue_v3_protokoll

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pouring_blue_v3_protokoll
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot创建

数据集结构

• 数据格式：包含data/*/*.parquet格式的parquet数据文件
• 总片段数：55个
• 总帧数：32,101帧
• 总任务数：1个
• 帧率：30帧每秒
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：训练集包含全部55个片段（0:55）

特征信息

• 动作（action）：6维浮点数组，包含shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的6维浮点数组
• 观测图像（observation.images.front）：彩色视频，分辨率480x640，30帧每秒，使用AV1编码
• 观测图像（observation.images.side）：彩色视频，分辨率480x640，30帧每秒，使用AV1编码
• 时间戳（timestamp）：浮点型，1维
• 帧索引（frame_index）：整型，1维
• 片段索引（episode_index）：整型，1维
• 索引（index）：整型，1维
• 任务索引（task_index）：整型，1维

文件大小

• 数据文件大小：约100MB
• 视频文件大小：约200MB

数据可视化

• 可通过以下链接可视化该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=schronn/pouring_blue_v3_protokoll