toy_25_cont_20260615_115620
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总帧数为5987，涉及一个任务。数据特征包括6个自由度的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和对应的观察状态。此外，数据集提供了手腕和前置摄像头的视频观察，图像分辨率为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes with a total of 5987 frames and involves one task. The data features include actions with 6 degrees of freedom (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) along with corresponding observation states. Additionally, the dataset provides video observations from the wrist and front cameras, with an image resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and video encoding in av1. Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：toy_25_cont_20260615_115620
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 相关标签：LeRobot
数据集创建信息
该数据集使用 LeRobot 框架创建，并支持通过 可视化空间 进行预览（相关徽章图片资源：亮色主题 visualize-this-dataset-xl.svg、暗色主题 visualize-this-dataset-xl-dark.svg）。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部 10 个片段（episode），对应 splits 中的 "train": "0:10"
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 10 |
| 总帧数 (total_frames) | 5987 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维观测状态，维度与动作一致 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，非深度图 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，非深度图 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径结构
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小 1000） - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
