260528_white_rack_single_tube_transfer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：260528_white_rack_single_tube_transfer
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

基本信息：

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总片段数（episodes）：23
• 总帧数：32423
• 总任务数：1
• 数据分块：每块1000帧（chunks_size: 1000）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：训练集包含全部帧（0:23）

文件路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作（action）：

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 包含特征：左右各6个关节的位移（left_joint_0~5.pos, right_joint_0~5.pos）、两个移动部件位移（left_left_carriage_joint.pos, right_left_carriage_joint.pos）、线速度（x.vel）、角速度（theta.vel）

观测状态（observation.state）：

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 特征名与动作一致，反映机器人各关节及移动组件的当前状态

观测图像（observation.images）：

• 包含三个摄像头视角：
  • cam_high（高空摄像头）
  • cam_left_wrist（左腕摄像头）
  • cam_right_wrist（右腕摄像头）
• 每个图像规格：
  • 分辨率：480×640 像素（高×宽），三通道（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 色彩格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 fps
  • 无音频

其他特征：

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

引用说明

数据集目前尚未提供具体的参考文献或 BibTeX 引用信息（标注为 [More Information Needed]）。