scissor_multiview_30ep

该数据集使用LeRobot框架创建，包含30个episodes，共计4922帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower，动作空间为6维（包括肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转和夹爪位置），状态空间同样为6维。观测数据包括4个摄像头视角（右侧、手腕、后侧、左侧）的RGB视频，分辨率480×640，帧率30fps，视频编码为AV1。数据以parquet文件和mp4视频文件存储，遵循Apache-2.0许可。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 30 episodes with a total of 4922 frames and 1 task. The robot type is so_follower, with a 6-dimensional action space (including shoulder joint rotation, shoulder joint lift, elbow joint bending, wrist joint bending, wrist joint rotation, and gripper position) and a 6-dimensional state space. Observations include RGB videos from 4 camera views (right, wrist, rear, left) with a resolution of 480×640, a frame rate of 30fps, and video encoding of AV1. Data is stored in parquet files and mp4 video files, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：scissor_multiview_30ep

基本信息

• 数据集名称: scissor_multiview_30ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 4,922
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（Chunk Size）: 1,000
• 数据划分: 全部30个片段用于训练（train: 0:30）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-100 跟随机器人）

数据特征

动作数据（Action）

• 数据类型: float32
• 动作维度: 6维
• 包含关节: shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

状态观测（Observation State）

• 数据类型: float32
• 状态维度: 6维
• 包含关节: 与动作数据相同的6个关节位置信息

多视角图像（Observation Images）

数据集包含4个不同视角的摄像头图像，所有图像规格一致：

• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

视角列表:

1. side_right（右侧视角）
2. wrist（腕部视角）
3. side_back（后方视角）
4. side_left（左侧视角）

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 包含 default 配置，数据文件格式为 Parquet

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 进行数据可视化查看。