CableSort_ebata

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是机器人操作任务，如电缆排序。它包含丰富的特征：机器人的动作为26维浮点数数组，代表dg5f和ur5e机器人的位置控制；观测状态为同样26维浮点数数组，反映机器人状态；来自Realsense和Gelsight传感器的图像观测，以视频格式提供，分辨率分别为480x640和375x500，3通道。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，便于数据组织和分析。数据以parquet文件格式存储，支持高效数据处理，适用于机器人控制算法的训练和评估，尤其是涉及多传感器融合和精细操作的任务。数据集使用Apache 2.0许可证，允许开源使用和修改。

原始信息汇总

数据集概述：CableSort_ebata

该数据集用于机器人操作任务，由LeRobot工具创建，遵循Apache-2.0许可证。

基本统计

• 总帧数：7358帧
• 总片段数：15个片段
• 总任务数：10个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（AV1编码MP4）
• 机器人类型：dg5f_ur5e（结合了20个手指关节的DG5F灵巧手和6个关节的UR5e机械臂）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(26,)	机器人动作指令，包含20个手指位置和6个机械臂关节位置
observation.state	float32	(26,)	机器人状态观测，与动作结构相同
observation.images.realsense	video	(480, 640, 3)	RealSense相机视觉观测，分辨率640x480
observation.images.gelsight1	video	(375, 500, 3)	GelSight1触觉传感器图像，分辨率500x375
observation.images.gelsight2	video	(375, 500, 3)	GelSight2触觉传感器图像，分辨率500x375
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

• 所有视频以30 FPS录制，使用AV1编解码器（yuv420p色彩格式），非深度图。
• 数据集仅包含训练集划分（train: "0:15"），15个片段全部用于训练。
• 数据存储为Parquet分块文件（块大小1000帧），视频存储为独立MP4文件。