UR7e_phase1_Chocopie_10fps

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于UR7e机器人。数据集包含20个训练集，总共8401帧，采样频率为10fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括机器人的观察状态（如关节位置）、动作、来自顶部和手腕摄像头的图像视频、技能类型、技能进度、目标位置（关节和世界坐标系）、自然语言描述、终端执行器位置、夹爪状态、时间戳、帧索引、集索引和任务索引等。这些数据可用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: UR7e_phase1_Chocopie_10fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	20
总帧数 (frames)	8,401
总任务数 (tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 帧率: 10 FPS
• 数据切块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 全部20个片段用于训练 (train: "0:20")

机器人类型

• 机器人型号: UR7e (Universal Robots UR7e)

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段，每个字段的详细说明如下：

• observation.state: 机器人关节状态，包含7个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3, gripper）
• action: 动作指令，同样是7个关节位置控制
• observation.images.realsense_topview: 来自顶置RealSense相机的视频，分辨率640x480，3通道，10 FPS，H.264编码
• observation.images.realsense_wrist: 来自腕部RealSense相机的视频，分辨率640x480，3通道，10 FPS，H.264编码
• skill.type: 技能类型（字符串）
• skill.progress: 技能执行进度（float32）
• skill.goal_position.joint: 目标关节位置（7维）
• skill.goal_position.world_xyzrpy: 世界坐标系下的目标位置和姿态（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• skill.goal_position.robot_xyzrpy: 机器人坐标系下的目标位置和姿态（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• skill.goal_position.gripper: 目标夹爪位置
• skill.natural_language: 技能的自然语言描述
• observation.ee_pos.robot_xyzrpy: 机器人坐标系下的末端执行器位置和姿态
• observation.gripper_binary: 夹爪二进制状态指示
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

关键点总结

• 数据集专注于单一任务（Chocopie相关操作），使用UR7e机器人配合RealSense顶置与腕部摄像头采集。
• 包含完整的关节状态、动作、多模态视觉信息（两个摄像头视角）以及技能描述与目标位置等高级信息。
• 推荐使用LeRobot框架进行数据可视化和处理（参考可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=CoRL2026-CSI/UR7e_phase1_Chocopie_10fps）。