eval_result_act_task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator_260907
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含一个移动机器人（mobileai_robot）的单个任务episode，共1125帧数据。数据包括16维动作（左右各6个关节位置和两个速度分量）、相同维度的状态观测、三个视角的摄像头图像（前置摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，均为480x640分辨率，30fps视频），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习、运动规划等研究。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing a single task episode of a mobile robot (mobileai_robot) with 1125 frames. The data includes 16-dimensional actions (6 joint positions for each left and right side plus two velocity components), state observations of the same dimension, camera images from three perspectives (front camera, left wrist camera, right wrist camera, all at 480x640 resolution, 30fps video), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is suitable for research in robot imitation learning, motion planning, etc.
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集用途: 该数据集用于机器人操作任务的评估，具体任务为“拿起烧杯并移至冰箱”（task06_pickup_beaker_and_move_to_refrigerator）。
- 数据集结构:
- 版本: codebase v3.0
- 机器人类型: mobileai_robot
- 总片段数（episodes）: 1
- 总帧数（frames）: 1125
- 总任务数: 1
- 块大小（chunks size）: 1000
- 数据文件大小: 约100 MB（parquet文件）
- 视频文件大小: 约500 MB
- 帧率（fps）: 30
- 数据划分: train（训练集）包含从0到1的所有片段
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据特征:
- 动作（action）: 16维float32向量，包含左右双臂各6个关节的位置（left_joint_0至left_joint_5和right_joint_0至right_joint_5），两个移动平台关节（left_left_carriage_joint和right_left_carriage_joint），以及x方向速度（x.vel）和角速度（theta.vel）。
- 观测状态（observation.state）: 与动作相同的16维float32向量。
- 观测图像（observation.images）:
- cam_high: 480x640像素，3通道RGB视频（编码格式av1，帧率30）。
- cam_left_wrist: 480x640像素，3通道RGB视频（编码格式av1，帧率30）。
- cam_right_wrist: 480x640像素，3通道RGB视频（编码格式av1，帧率30）。
- 其他特征:
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
- 创建方式: 该数据集由LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
- 引用信息: 暂无可用引用（More Information Needed）。
