rollout_testing_robotic_vision_04_20260526_161225

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它包含机器人动作和观察数据：动作数据涉及6个浮点型关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置；观察数据则包括相同的关节状态和前视图像，图像以视频格式存储，分辨率为480x640，具有3通道和30fps的帧率。数据集还附带了时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。整体规模为1个任务、1个回合，共31697帧数据，数据以parquet文件格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人视觉和控制任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It includes robot action and observation data: action data consists of 6 floating-point joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; observation data includes the same joint states and front-view images, with images stored in video format at a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The overall scale is 1 task, 1 episode, and a total of 31697 frames. Data is stored in parquet file format, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for robotic vision and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_testing_robotic_vision_04_20260526_161225
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，采用 Parquet 格式存储数据文件。

基本统计信息

项目	数值
总片段数 (Total Episodes)	1
总帧数 (Total Frames)	31,697
总任务数 (Total Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
代码库版本	v3.0

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3个颜色通道，编码格式av1，颜色格式yuv420p，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含所有数据片段（索引0:1），即唯一的1个片段作为训练集。

文件路径结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 LeRobot 在线可视化工具浏览数据集内容：可视化链接