record-test_20260627_231401

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含30个episodes，共7179帧，涉及一个任务。特征包括动作（6个浮点数，表示肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、前视图像和腕部图像（均为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件和MP4视频文件存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 30 episodes, totaling 7179 frames, and involves one task. Features include actions (6 floating-point numbers representing positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same 6 floating-point numbers as actions), front-view and wrist-view images (both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet files and MP4 video files, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260627_231401
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 7179
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet) 和 MP4 视频文件 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察 - 状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察 - 图像 (Observation.Images)

前视摄像头 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无
• 视频参数: g=2, crf=30, preset=12

腕部摄像头 (wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无
• 视频参数: g=2, crf=30, preset=12

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 29 (共30个片段)