real01b-routing-d1-r4-ours-freecf-c100000-iql-g0997-n16-heval-s2026071007-policy-rollouts

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据来自Franka Emika机器人，包含50个总剧集和21841个总帧，帧率为每秒15帧。数据集包括丰富的特征：观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、完成标志、策略ID、回合ID等。此外，还包含来自多个摄像头的视频数据（左腕、右腕和两个侧视摄像头），分辨率为480x640，编码为AV1。数据集还记录了任务相关变量，如rope_x、clip_left_x等，以及遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，用于训练机器人策略。This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. The data originates from a Franka Emika robot, containing 50 total episodes and 21841 total frames with a frame rate of 15 fps. The dataset includes rich features: observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions), rewards, completion flags, policy IDs, episode IDs, etc. Additionally, it contains video data from multiple cameras (left wrist, right wrist, and two side-view cameras) with a resolution of 480x640, encoded in AV1. The dataset also records task-related variables, such as rope_x, clip_left_x, etc., and telemetry data (e.g., external motor torque, end-effector force/torque). The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, used for training robot policies.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的轨迹数据集，通过 LeRobot 框架创建，基于 Franka 机器人平台，面向布线任务（Routing）。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 采集场景: 涉及路由操作，具有动态物体（绳索）和环境元素（夹子）。

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 21,841
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 帧率 (FPS): 15

数据组成

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储，结构如下：

• 状态观测 (Observation State): 7 维向量，包括机器人末端笛卡尔位置（x, y, z）、姿态（旋转角）和夹爪位置。同时提供更详细的状态分支，如笛卡尔位置/速度、关节位置/速度、夹爪位置。
• 动作指令 (Action): 7 维向量，包含末端速度和夹爪动作。另有详尽的动作表征，包括笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪位置/速度。
• 视觉观测 (Observation Images): 四个视角的 RGB 视频流，均为 480×640 分辨率，15 FPS，AV1 编码：
  • wrist_left (左腕摄像头)
  • wrist_right (右腕摄像头)
  • side_1 (侧面1)
  • side_2 (侧面2)
• 任务相关特征:
  • rope_x: 绳索的 X 坐标。
  • clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 左侧夹子的位置、朝向及对象索引。
  • clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 右侧夹子的位置、朝向及对象索引。
• 遥测数据 (Telemetry):
  • telemetry.franka.motor_torques_external, telemetry.franka.motor_torques_measured, telemetry.franka.joint_torques_computed: 7 维关节力矩信息。
  • telemetry.franka.ee_wrench: 6 维末端执行器 wrench（力和力矩）。
• 控制与标记字段:
  • success, is_valid, reward, done: 任务成功标志和终止条件。
  • intervention: 干预标志。
  • steps_to_go: 剩余步数。
  • policy_id, round_id, task_index: 策略、轮次及任务索引。
  • source: 数据来源 ID。
  • timestamp, frame_index, episode_index, index: 时间戳与索引。
• 数据集划分:
  • train: 全部 50 个 episode（索引 0-49）。

数据格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: Franka
• 特征数据类型:
  • 状态/动作: float32
  • 标记/索引: int64
  • 视觉: video (AV1 编码)