0809_20260809_113846

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：0809_20260809_113846
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/Chibaa/0809_20260809_113846
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0809_20260809_113846

数据规模

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：2041
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集（Train）：0 至 3（共3个片段，全量用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（柔性跟随机器人）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

图像规格

• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1（yuv420p）
• 帧率：30 FPS

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。