train_v1_GBR_20260718_150948
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含20个总episodes和14650个总帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件采用AV1编解码器。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个视角的图像视频（前视和顶视，分辨率480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，总数据大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），采样率为30fps。
This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains a total of 20 episodes and 14650 frames, with data stored in parquet file format and video files using the AV1 codec. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position, totaling 6 floating-point values), observation states (joint positions identical to actions), image videos from two perspectives (front view and top view, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and a sampling rate of 30fps.
数据集概述
- 名称: train_v1_GBR_20260718_150948
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与动作特征相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
规模
- 总片段数 (Total Episodes): 20
- 总帧数 (Total Frames): 14,650
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据组织
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分组大小: 1000
- 数据切分: 训练集包含片段 0 到 19（共 20 个片段，对应配置名
default，数据文件为data/*/*.parquet）
可视化
数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看：可视化链接
