rollout_molmoact2_so101_mdrift_freshenv__step15000_large_red_cube_sync_0812_1758_20260812_180100

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含5个episodes，共797帧。数据来自so_follower机器人，记录6维关节位置的动作和状态，并包含顶部和腕部两个摄像头视角的视频（480x640，30fps）。任务数量为1。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 5 episodes with a total of 797 frames. The data is collected from the so_follower robot, recording 6-dimensional joint position actions and states, and includes videos from top and wrist camera views (480x640, 30fps). The number of tasks is 1.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_molmoact2_so101_mdrift_freshenv__step15000_large_red_cube_sync_0812_1758_20260812_180100，由 geonmin-kim 上传至 Hugging Face，是一个面向机器人操作任务的机器人学（Robotics）数据集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 数据集结构：默认配置名为 default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：797
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 训练集划分：train 包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）
• 帧率（FPS）：30

数据内容与特征

该数据集记录了机器人执行任务的观测与动作数据，包含以下核心特征：

动作（Action）

• 6 维浮点数组，对应机器人关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测（Observation State）

• 6 维浮点数组，与动作维度一致，对应相同的关节位置。

图像观测（Observation Images）

• 顶部相机（observation.images.top）：分辨率为 480×640×3 的彩色视频，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS，无音频。
• 腕部相机（observation.images.wrist）：同样为 480×640×3 的彩色视频，AV1 编码，帧率 30 FPS，无音频。

其他时序元数据

• timestamp：浮点时间戳
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-101 跟随模式机械臂）

可视化

可通过 Hugging Face 提供的可视化工具预览该数据集，链接为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_molmoact2_so101_mdrift_freshenv__step15000_large_red_cube_sync_0812_1758_20260812_180100

引用信息

该数据集暂无提供 BibTeX 引用格式。