omx_f_test4
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资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对omx_f型机器人。它包含5个总剧集、5252个总帧、1个总任务和10个总视频，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。观察部分包括手部摄像头和前部摄像头的图像数据，分辨率均为480x640（3通道），以及机器人的状态观察，涵盖6个关节（包括一个夹持器关节）的浮点数值。动作部分同样包含6个关节的浮点数据。数据集以30fps的帧率采集，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。
提供机构：
haru466创建时间：
2026-07-26
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：haru466/omx_f_test4
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot, omx_f, robotis
创建工具：该数据集由 LeRobot 框架创建。
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：omx_f
- 总片段数 (Episodes)：5
- 总帧数 (Frames)：5252
- 总任务数 (Tasks)：1
- 总视频数 (Videos)：10
- 总块数 (Chunks)：1
- 块大小 (Chunks Size)：1000
- 帧率 (FPS)：30
- 数据划分 (Splits)：
- 训练集 (train)：片段索引 0 至 4
特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
observation.images.hand_camera |
video | (480, 640, 3) | 手部摄像头图像 (H.264编码) |
observation.images.front_camera |
video | (480, 640, 3) | 前部摄像头图像 (H.264编码) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（关节1-5 + 夹爪关节1） |
action |
float32 | (6,) | 动作指令（关节1-5 + 夹爪关节1） |
数据文件存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
其他信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- 引用 (BibTeX)：待补充
