record-test-v10

该数据集是由LeRobot创建的机器人动作与观测数据集。包含40个任务片段，总计31048帧数据。主要记录内容包括：6维关节位置数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）；两个摄像头（前置摄像头和笔记本电脑摄像头）的彩色视频数据（分辨率480x640，30fps）；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。数据以parquet格式存储，视频采用AV1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-v10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 40
• 总帧数: 31048
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:40)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂6个关节的位置指令，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂6个关节的观测位置，与动作特征包含相同的关节位置信息。

观测图像

包含两个视角的视频观测：

1. front (前视)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. laptop (笔记本视角)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与前视视频规格完全相同。

元数据索引

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供
• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0