droid_merged_skills_scooping

该数据集名为Merged DROID Skill Dataset: scooping，专注于机器人技能中的舀取任务。它通过合并一个经过语言过滤的DROID技能子集（jellyho/droid_subsets_scooping）和同一技能新收集的环境数据（jellyho/droid_scoop_candy）而创建，旨在增强机器人学习舀取动作的数据多样性。数据集包含320个episodes和151596帧，使用LeRobot训练字段标准化为8维向量：其中observation.state表示关节位置和夹爪位置，action表示关节速度和夹爪位置。数据集支持多种舀取任务场景，例如从碗中舀取糖果并放到蓝色盘子上，任务字符串示例展示了具体应用。数据文件包括parquet格式的元数据和视频文件（如wrist_left视角的MP4视频），适用于机器人控制和技能学习研究。

This dataset is the Merged DROID Skill Dataset: scooping, focusing on the scooping task in robotic skills. It is created by merging a language-filtered subset of DROID skills (jellyho/droid_subsets_scooping) and newly collected environmental data for the same skill (jellyho/droid_scoop_candy), aimed at enhancing data diversity for robot learning of scooping actions. The dataset contains 320 episodes and 151,596 frames, standardized into 8-dimensional vectors using LeRobot training fields: observation.state represents joint positions and gripper positions, while action represents joint velocities and gripper positions. It supports various scooping tasks, such as scooping candy from a bowl and placing it on a blue plate, with task string examples illustrating specific application scenarios. Data files include metadata in parquet format and video files (e.g., MP4 videos from the wrist_left perspective), suitable for research in robot control and skill learning.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是 DROID 技能子集 的合并版本，专用于机器人“舀取”（scooping）任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot、DROID、技能过滤、合并、关节速度动作、夹爪位置、舀取
• 数据集配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data/*/*.parquet

数据来源

数据集由两个源数据集合并而成：

• jellyho/droid_subsets_scooping (300 个片段)
• jellyho/droid_scoop_candy (19 个片段)

状态与动作表示

紧凑的 LeRobot 训练字段标准化为 8 维向量：

• 状态 (observation.state): [关节位置_0..6, 夹爪位置]
• 动作 (action): [关节速度_0..6, 夹爪位置]

详细字段（如 action.joint_position、action.gripper_position 等）保留在 parquet 文件中。

数据集统计

• 片段总数: 319
• 总帧数: 102,576
• 唯一任务数: 301
• 状态/动作形状: [8]
• 视频键: [observation.images.wrist_left, observation.images.side_view_1_left]
• 视频总数: 638

主要任务示例

任务描述	片段数
从碗里舀起糖果放到蓝色盘子上	19
用勺子搅拌碗，然后从白色碗中取出两个绿色方块	1
用勺子搅拌碗	1
从透明杯中舀取内容物转移到下一个杯子	1
用量勺从碗中舀一勺内容物到左边的杯子	1
将碗中的部分内容物舀入罐子	1
用勺子舀取碗中的内容物放入杯子	1
从蓝色碗中舀起麦片倒入杯子	1
用勺子从白色盘子中舀取内容物放入碗中	1
从蓝色托盘中拿起银色勺子，用勺子从碗中舀取内容物，将内容物放回碗中，将银色勺子放回蓝色托盘	1

文件结构

• 元数据: meta/info.json、meta/tasks.jsonl、meta/episodes.jsonl、meta/episodes_stats.jsonl
• 数据: data/chunk-000/episode_*.parquet
• 视频: videos/chunk-000/observation.images.wrist_left/episode_*.mp4
• 其他: episodes.csv、merge_summary.json