dg5f_ur5e_manus_gello_local

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学研究和应用。数据集包含两个机器人系统的数据：一个具有20个自由度（dg5f）和一个具有6个自由度（ur5e）的机器人，用于控制位置。数据以30帧/秒的帧率记录，总共有3个任务、3个剧集和2871帧。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），分别表示机器人的控制位置和当前状态位置。此外，观测数据还包括来自RealSense相机（分辨率为480x640，3通道）和两个GelSight传感器（分辨率为375x500，3通道）的视频流，这些视频以AV1编码格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采用Apache 2.0许可证。数据集结构以Parquet文件格式组织，适用于训练机器人学习模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dg5f_ur5e_manus_gello_local
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (total_episodes): 3
• 总帧数 (total_frames): 2871
• 总任务数 (total_tasks): 3
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有 3 个片段

特征信息

• 动作 (action): 26 维浮点数向量，包含 dg5f 的 20 个关节位置和 ur5e 的 6 个关节位置
• 观测状态 (observation.state): 26 维浮点数向量，与动作特征相同
• 观测图像 (observation.images):
  • realsense: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • gelsight1: 视频，分辨率 375x500，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • gelsight2: 视频，分辨率 375x500，3 通道，AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 单元素浮点数
• 帧索引 (frame_index): 单元素整数
• 片段索引 (episode_index): 单元素整数
• 索引 (index): 单元素整数
• 任务索引 (task_index): 单元素整数

数据文件

• 数据文件路径: data/*/*.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)