dg5f_ur5e_manus_gello_local2

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含DG5F和UR5E机器人的动作和观测数据。数据特征包括26维的动作和状态位置数据（分别对应DG5F的20个位置和UR5E的6个位置），以及来自Realsense摄像头（分辨率480x640，3通道）和两个Gelsight摄像头（分辨率375x500，3通道）的视频图像观测。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，帧率为30fps，适用于机器人控制、模拟或机器学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing action and observation data for DG5F and UR5E robots. Data features include 26-dimensional action and state position data (corresponding to 20 positions for DG5F and 6 positions for UR5E), as well as video image observations from a Realsense camera (resolution 480x640, 3 channels) and two Gelsight cameras (resolution 375x500, 3 channels). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 30fps, suitable for robotics control, simulation, or machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dg5f_ur5e_manus_gello_local2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 数据格式:
  • 动作 (action):
    • 数据类型: float32
    • 维度: 26
    • 包含: dg5f_0 至 dg5f_19 位置 (20个) 和 ur5e_0 至 ur5e_5 位置 (6个)
  • 观察状态 (observation.state):
    • 数据类型: float32
    • 维度: 26
    • 命名与动作一致
  • 观察图像:
    • realsense: 视频，分辨率 480x640，3通道
    • gelsight1: 视频，分辨率 375x500，3通道
    • gelsight2: 视频，分辨率 375x500，3通道
  • 时间戳 (timestamp): float32, 1维
  • 帧索引 (frame_index): int64, 1维
  • 回合索引 (episode_index): int64, 1维
  • 索引 (index): int64, 1维
  • 任务索引 (task_index): int64, 1维
• 统计数据:
  • 总回合数: 0
  • 总帧数: 0
  • 总任务数: 0
  • 数据块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 文件路径:
  • 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 默认配置: 数据文件路径为 data/*/*.parquet

可视化

• 可通过 Hugging Face Space 可视化此数据集。

引用

• 引用信息待补充。