towel_fold1_aug_2108_20260821_115238

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：yuvalgot/towel_fold1_aug_2108_20260821_115238
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：60
• 总帧数：44,817
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据结构

特征维度

1. 动作（Action）：6 维浮点数数组，包含 6 个关节位置的指令
   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos
2. 状态观测（Observation.state）：与动作相同的 6 维关节位置信息
3. 手部图像（Observation.images.hand）：视频数据，分辨率 240×320，RGB 3 通道，使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS
4. 时间戳（Timestamp）：单值浮点数
5. 帧索引（Frame index）：单值整数
6. 片段索引（Episode index）：单值整数
7. 索引（Index）：单值整数
8. 任务索引（Task index）：单值整数

数据格式

• 数据存储：Parquet 格式文件（data/*/*.parquet）
• 视频存储：MP4 视频文件
• 采集帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含 0 至 60 片段（即全部数据用于训练）

数据内容

该数据集针对折叠毛巾这一单任务进行采集，记录了 6 自由度机械臂（包含夹爪）在执行折叠操作时的关节位置状态、对应动作指令以及手部视角的同步视频画面，可用于机器人操作技能的学习与模仿。注意：数据中的时间戳为 2026 年，可能存在异常，使用时需谨慎甄别。