grey_towel_folding_day_two_attempt2_20260604_124359

这是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含双臂机器人的动作和状态数据，具体涉及12个自由度的关节位置控制（左右肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据包括多视角视频：左左爪视角、右右爪视角和右俯视角，分辨率均为480x640，帧率30fps。数据集共包含21个任务片段，总计49852帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为双肩跟随器。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This is a robot manipulation task dataset created using the LeRobot framework. The dataset includes action and state data for a dual-arm robot, specifically involving 12 degrees of freedom for joint position control (left/right shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation data consists of multi-view videos: left-left claw view, right-right claw view, and right-top view, all with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset contains 21 task episodes, totaling 49,852 frames, with data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is a dual-shoulder follower. It is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: grey_towel_folding_day_two_attempt2_20260604_124359
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	21
总帧数 (total_frames)	49,852
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 21 个片段（索引 0 至 20）
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据存储格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action: 12 维浮点向量，包含左右双臂肩、肘、腕及夹爪的位置信息
  • 字段: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos
• observation.state: 同样为 12 维浮点向量，字段与 action 一致，表示观测到的机器人状态

视觉观测（视频）

• observation.images.left_left_jaw: 第一人称左侧摄像头，视频分辨率 480×640，3 通道，使用 AV1 编码，30 fps
• observation.images.right_right_jaw: 第一人称右侧摄像头，视频分辨率 480×640，3 通道，使用 AV1 编码，30 fps
• observation.images.right_topdown: 俯视摄像头，视频分辨率 480×640，3 通道，使用 AV1 编码，30 fps

其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index: 帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index: 片段索引（int64，形状 [1]）
• index: 全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index: 任务索引（int64，形状 [1]）

引用信息

目前数据集引用的 BibTeX 信息尚未提供（标注为 [More Information Needed]）。