rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_150250

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对机械臂（机器人类型为so_follower）在执行任务时的动作和观测数据。数据特征包括：动作（action），涉及六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含六个关节位置；以及来自前视和顶部摄像头的图像观测（observation.images.front和observation.images.top），图像分辨率为480x640，视频编码为av1，帧率为30fps。其他字段包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有1个回合、585帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、控制策略研究和视觉-动作映射任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data for a robotic arm (robot type: so_follower) during task execution. Data features include: action, involving six joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also containing six joint positions; and image observations from front and top cameras (observation.images.front and observation.images.top), with an image resolution of 480x640, video encoding of av1, and a frame rate of 30fps. Other fields include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 585 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and video files in mp4 format. It is suitable for robot learning, control policy research, and vision-action mapping tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_150250
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：585
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切块大小（Chunk Size）：1000

数据集结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅含训练集（train），划分为 0:1

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态：与动作对应的机器人关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视角摄像头画面，AV1编码，30fps，480x640分辨率
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角摄像头画面，AV1编码，30fps，480x640分辨率
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 可视化工具 浏览数据集内容。