17Sep_21Sep_22Sep_STEA_pick_Marc_Cortex_filtered

合并的AIBOT2 STEA QR袋子拾取数据集，以10帧每秒录制，包含4个摄像头（前、左、右、顶），16自由度双臂机器人。数据来源于9月17日和21日（Cortex系统）以及9月22日（Marc系统）的采集。经过两轮过滤：第一轮从469个片段中删除了第160、244、348、404、466号；第二轮从464个片段中删除了失败的pick 221以及Marc截断接近的簇[396, 443, 448, 451, 453, 458, 459, 460]。最终数据集包含455个片段，共34653帧。动作空间为16维（左臂7关节+右臂7关节+左夹爪+右夹爪），观测状态也包含16维，对应双臂关节位置和夹爪位置。观测图像为240x320像素，AV1编码，10帧每秒。采用Apache-2.0许可证。The merged AIBOT2 STEA QR bag picking dataset, recorded at 10 frames per second, includes 4 cameras (front, left, right, top) and a 16-DOF dual-arm robot. Data were collected on September 17 and 21 (Cortex system) and September 22 (Marc system). After two rounds of filtering: the first round removed indices 160, 244, 348, 404, 466 from 469 clips; the second round removed failed pick 221 and Marc truncated nearby clusters [396, 443, 448, 451, 453, 458, 459, 460] from 464 clips. The final dataset contains 455 clips with a total of 34,653 frames. The action space is 16-dimensional (left arm 7 joints + right arm 7 joints + left gripper + right gripper), and the observation state is also 16-dimensional, corresponding to the joint positions of both arms and gripper positions. Observation images are 240x320 pixels, AV1 encoded, at 10 fps. Licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：17Sep_21Sep_22Sep_STEA_pick_Marc_Cortex_filtered
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/alphabot2/17Sep_21Sep_22Sep_STEA_pick_Marc_Cortex_filtered
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、aibot2、stea、pick、bimanual、act
• 创建工具：LeRobot
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alphabot2/17Sep_21Sep_22Sep_STEA_pick_Marc_Cortex_filtered
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集描述

• 合并的 AIBOT2 STEA QR-bag pick 数据集，帧率为 10 fps，包含 4 个摄像头，采用 16 自由度（16-DoF）双臂配置。
• 数据来源为 9 月 17 日与 21 日的 Cortex 数据以及 9 月 22 日的 Marc 数据。
• 经过两轮过滤：
  • 第一轮：从 469 个片段中剔除 [160, 244, 348, 404, 466]。
  • 第二轮：从 464 个片段中剔除失败的抓取片段 221 以及 Marc 截断式接近聚类 [396, 443, 448, 451, 453, 458, 459, 460]。
• 最终规模：455 个片段（episodes）/ 34653 帧（frames）。

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aibot2
• 总片段数：455
• 总帧数：34653
• 总任务数：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：10
• 数据划分（splits）：train = 0:455
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 名称：
  • left_arm.x、left_arm.y、left_arm.z、left_arm.qx、left_arm.qy、left_arm.qz、left_arm.qw
  • right_arm.x、right_arm.y、right_arm.z、right_arm.qx、right_arm.qy、right_arm.qz、right_arm.qw
  • left_gripper.pos、right_gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 名称：
  • ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos（共 7 个）
  • ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos（共 7 个）
  • 2FEG_l_Joint1.pos、2FEG_r_Joint1.pos

observation.images.camera_front / camera_left / camera_right / camera_top

• 数据类型：video
• 形状：[240, 320, 3]
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：320
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否深度图：否
  • 帧率：10
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

引用

• BibTeX：[More Information Needed]