libero_plus_object_texture_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：libero_plus_object_texture_all_ur5e

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人 (Robotics)

标签：LeRobot, Libero, Libero-Plus, UR5e, 多摄像头 (Multicam), 纹理 (Texture)

创建工具：LeRobot

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：20
• 机器人类型：UR5e
• 总片段数 (Episodes)：894
• 总帧数 (Frames)：132,573
• 总任务数 (Tasks)：10
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 1e-06 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分 (Splits)：

• 训练集：片段 0 至 893（共 894 个片段）

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特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征的名称、数据类型、形状及含义如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态：x, y, z, 轴角1-3, 夹爪, 夹爪
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x, y, z, 轴角1-3
observation.states.joint_state	float32	(6,)	关节状态：joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态：gripper, gripper
observation.images.image	video	(256, 256, 3)	主摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，编码 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.wrist_image	video	(256, 256, 3)	腕部摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，编码 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.frontview_image	video	(256, 256, 3)	前视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，编码 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.sideview_image	video	(256, 256, 3)	侧视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，编码 AV1，帧率 20 FPS
action	float32	(7,)	动作指令：x, y, z, 轴角1-3, 夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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摄像头图像细节

所有摄像头图像均为 RGB 彩色视频，具体参数如下：

• 分辨率：256 x 256 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：20 FPS
• 是否为深度图：否

共包含四个摄像头视角：

1. image（主摄像头）
2. wrist_image（腕部摄像头）
3. frontview_image（前视摄像头）
4. sideview_image（侧视摄像头）

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数据可视化

该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线查看，相关链接位于数据集主页。