taccap-g1-Squeeze-the-toothpaste-0806
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-Squeeze-the-toothpaste-0806，由 TacVerse 发布，是一个面向机器人操作任务的触觉感知数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
任务与规模
- 任务类型：机器人操作（单任务，挤压牙膏）
- 总回合数：137 个
- 总帧数：471,102 帧
- 帧率：30 FPS
- 数据集分割：训练集包含全部 137 个回合
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（H.264 编码 MP4）
数据特征
动作与状态
- 动作（action）：20 维浮点数组，包含左右机械臂的 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
- 观测状态（observation.state）：同样为 20 维浮点数组，结构与动作一致
视觉观测
数据集包含 6 路视频流，均为 H.264 编码，30 FPS：
| 摄像头 | 分辨率 | 类型 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 触觉图像 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 触觉图像 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 触觉图像 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 触觉图像 |
| left_wrist | 480×640×3 | 腕部 RGB |
| right_wrist | 480×640×3 | 腕部 RGB |
元数据特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
机器人平台
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双机械臂触觉夹爪系统）
- 代码库版本：v3.0
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每个 chunk 包含 1000 帧
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
