areumii-real-pickplace-v1_20260904_231048
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资源简介：
该数据集包含使用areumii机器人执行真实拾取放置任务的数据，包括机器人关节角度动作、状态观察以及头、左腕、右腕三个视角的摄像头图像。数据以30帧每秒的速率录制，共3个episode，2324帧，采用Apache-2.0许可证。
This dataset contains data from real pick-and-place tasks performed using the areumii robot, including robot joint angle actions, state observations, and camera images from three perspectives (head, left wrist, right wrist). The data was recorded at 30 frames per second, comprising 3 episodes and 2324 frames, under the Apache-2.0 license.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述：areumii-real-pickplace-v1_20260904_231048
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/1ys1/areumii-real-pickplace-v1_20260904_231048
- 任务类型：机器人（robotics）
- 许可证：apache-2.0
- 标签：LeRobot
- 代码库版本：v3.0
- 创建工具：LeRobot
数据规模
- 总片段（Episodes）数：3
- 总帧数：2324
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100MB
- 视频文件大小：约200MB
- 采样频率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（train）：0:3
机器人类型
- 机器人型号：areumii
数据特征结构
动作（Action）与状态（Observation.State）
- 维度：16维
- 数据类型：float32
- 包含关节：左右肩关节（俯仰、横滚、偏航）、肘关节、腕关节（横滚、偏航、俯仰）及夹爪位置，共左右各8个自由度。
图像观测（Observation.Images）
| 相机位置 | 分辨率 | 编码格式 | 数据类型 |
|---|---|---|---|
| 头部相机（head） | 360×640×3 | AV1 (yuv420p) | video |
| 左腕相机（left_wrist） | 180×320×3 | AV1 (yuv420p) | video |
| 右腕相机（right_wrist） | 180×320×3 | AV1 (yuv420p) | video |
- 所有视频均无音频，帧率30 FPS，非深度图。
其他字段
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，索引
- task_index：int64，任务索引
文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunk size）：1000
引用信息
- 当前数据集的参考文献信息尚未提供（BibTeX待补充）。
