areumii-real-pickplace-v2-green-right_20260905_205617

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，记录了一个名为areumii的机器人执行拾取放置任务（pickplace）的演示。数据集包含10个episodes，共6504帧视频帧，帧率为30fps。每个时间步包含16维的动作向量和16维的状态向量（分别对应左右肩、肘、腕、夹爪的关节位置），以及来自头部、左腕和右腕三个摄像头的彩色图像（分辨率分别为360x640和180x320）。数据集分为训练集（前10个episodes），可用于训练机器人模仿学习或策略学习模型。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, recording demonstrations of a robot named areumii performing a pick-and-place task. It contains 10 episodes with a total of 6504 video frames at 30fps. Each time step includes a 16-dimensional action vector and a 16-dimensional state vector (corresponding to joint positions of left and right shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as color images from three cameras: head, left wrist, and right wrist (resolutions 360x640 and 180x320). The dataset is divided into a training set (first 10 episodes) and can be used for training robot imitation learning or policy learning models.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: areumii-real-pickplace-v2-green-right_20260905_205617
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据集结构

• 总片段数（episodes）: 10
• 总帧数（frames）: 6504
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集（train），比例为 0:10（全部数据用于训练）
• 机器人类型: areumii

数据特征

动作（action）与状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 包含左右臂各关节位置信息：
  • 左/右肩关节（pitch、roll、yaw）
  • 左/右肘关节
  • 左/右腕关节（roll、yaw、pitch）
  • 左/右夹爪

图像观测（observation.images）

头顶摄像头（head）:

• 分辨率: 360×640×3
• 压缩格式: AV1 编码，帧率30

左腕摄像头（left_wrist）:

• 分辨率: 180×320×3
• 压缩格式: AV1 编码，帧率30

右腕摄像头（right_wrist）:

• 分辨率: 180×320×3
• 压缩格式: AV1 编码，帧率30

其他特征

• timestamp（时间戳）: float32
• frame_index（帧索引）: int64
• episode_index（片段索引）: int64
• index（索引）: int64
• task_index（任务索引）: int64

数据存储

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 文件存储路径:
  • 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（chunks_size）: 1000

引用信息

• 该数据集暂无BibTeX引用格式信息。