ds_20260617_092237

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，包含5个总episodes和299个总frames，专注于一个任务。数据特征丰富，包括动作（以6维浮点数组表示，具体为机器人关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（同样为6维浮点数组，对应关节位置）、相机图像（采用视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务的研究与开发。

This dataset is a robot dataset created by LeRobot, containing a total of 5 episodes and 299 frames, focused on one task. It features rich data characteristics, including actions (represented as a 6-dimensional floating-point array, specifically for robot joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (also a 6-dimensional floating-point array corresponding to joint positions), camera images (in video format, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, using the robot type so_follower, making it suitable for research and development in robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: ds_20260617_092237
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集结构

该数据集包含5个片段（episodes），总计299帧，涵盖1个任务。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，数据路径为 data/*/*.parquet。

• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作特征名称一致
observation.images.cam	video	(480, 640, 3)	摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据划分

划分	片段索引范围
训练集	0:5

相关链接

• 数据集可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ljnel/ds_20260617_092237