urforce_20260617_171904

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含61个episodes、28178个frames和3个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（7维关节位置）、观测状态（25维状态信息，如关节位置、速度、TCP位置和速度）、顶部和手臂摄像头图像（分辨率为480x640x3的视频）、力传感器数据（6维力数据）以及时间戳和帧索引等元数据。机器人类型为UR5e，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing 61 episodes, 28178 frames, and 3 tasks. Data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format. Features include actions (7-dimensional joint positions), observation states (25-dimensional state information, such as joint positions, velocities, TCP positions, and velocities), top and arm camera images (videos with resolution 480x640x3), force sensor data (6-dimensional force data), and metadata like timestamps and frame indices. The robot type is UR5e, licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

• 数据集名称: kuimin/urforce_20260617_171904
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可在 Hugging Face Spaces 中可视化

数据集结构

• 机器人类型: ur5e
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 61
• 总帧数: 28178
• 总任务数: 3
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 全部 (61个片段) 用于训练

特征说明

• action (动作): 7维浮点数组，包含7个关节位置，类型为 float32
• observation.state (观测状态): 25维浮点数组，包含7个关节位置、6个关节速度、6个TCP位姿、6个TCP速度和1个夹爪位置，类型为 float32
• observation.images.top (顶部相机图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30，类型为视频
• observation.images.arm (机械臂相机图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30，类型为视频
• observation.effort (力传感器): 6维浮点数组，包含两个力传感器的三轴力，类型为 float32
• timestamp (时间戳): 1维浮点数组，类型为 float32
• frame_index (帧索引): 1维整数数组，类型为 int64
• episode_index (片段索引): 1维整数数组，类型为 int64
• index (索引): 1维整数数组，类型为 int64
• task_index (任务索引): 1维整数数组，类型为 int64