so-101_green_block_red_cup_20260615_170457
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。它包含50个episodes和19970个frames，以30fps的帧率采集。数据特征包括6维浮点动作向量（对应肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、6维浮点观测状态向量（与动作向量相同）、顶部摄像头视频观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练和评估机器人学习模型。
This dataset is a robotics dataset developed based on the LeRobot framework, specifically designed for robotic control tasks. It contains 50 episodes and 19970 frames, collected at a frame rate of 30 fps. The dataset includes a 6-dimensional floating-point action vector (corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), a 6-dimensional floating-point observation state vector identical to the action vector, top-mounted camera video observations with a resolution of 480×640, 3-channel color video encoded in AV1, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robotic platform type is so_follower. The dataset is stored in parquet and MP4 formats, with the total size of the parquet data files being 100 MB and the total size of the MP4 video files being 200 MB, and it is suitable for training and evaluating robotic learning models.
数据集概述
- 名称:
so-101_green_block_red_cup_20260615_170457 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
数据集结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 50 |
| 总帧数 (total_frames) | 19,970 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 训练集划分 | 0:50（所有片段用于训练） |
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态：与动作相同的6个关节位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（该数据集仅含1个任务） |
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，块大小1000） - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
其他信息
- 代码版本: v3.0
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
