final_model

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集记录了机器人的动作和观察结果，具体包括关节位置（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、来自手臂和顶部摄像头的图像，以及帧和剧集的索引信息。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。该数据集适用于机器人学习和控制研究。This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotic manipulation. It records the robot's actions and observations, specifically including joint positions (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), images captured by the arm and overhead cameras, as well as index information for frames and episodes. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. This dataset is suitable for research in robotic learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总集数：93
• 总帧数：51,049
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:93）

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与action相同的6维状态观测
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂视角视频，分辨率480x640，编码AV1，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角视频，分辨率480x640，编码AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前暂无引用信息，BibTeX 引用为 [More Information Needed]。