Master_wire_hook_screwing_20260508

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术，特别是bi_widowxai_follower_robot。包含动作、观察（状态和多摄像头图像）、时间戳和剧集索引等数据，总计303个剧集和328213帧。数据以parquet文件存储，并包含视频文件。特征包括关节位置、高、低摄像头和手腕摄像头的图像，所有数据均有特定尺寸和格式，适用于机器人控制和感知研究。This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, with a particular emphasis on the bi_widowxai_follower_robot. It includes data such as actions, observations (covering states and multi-camera images), timestamps, and episode indices, with a total of 303 episodes and 328,213 frames. The data is stored in Parquet files, along with video files. Its features include joint positions, images captured by the high, low, and wrist cameras, and all data has specific dimensions and formats, making it suitable for robotics control and perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Master_wire_hook_screwing_20260508
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总轮次 (总任务序列数): 303
• 总帧数: 328,213
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 303 个轮次

数据组成

动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含关节: 左右各6个关节 (joint_0 至 joint_5) 及一个左/右 carriage 关节

观测图像 (Observation Images)

共4个摄像头视角，均为视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 h264，帧率 30 FPS:

• cam_high: 高处摄像头
• cam_low: 低处摄像头
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 轮次索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据来源与编辑历史

该数据集由以下三个源数据集按顺序合并，并在导出时应用了编辑操作：

1. Factory-Intelligence/AINSLEY_wire_hook_screwing_20260417

   • 排除轮次 4
   • 截取轮次 3 [0..1404]

2. Factory-Intelligence/AINSLEY_wire_hook_screwing_20260418

   • 排除轮次 24, 25, 59, 63

3. Factory-Intelligence/AINSLEY_wire_hook_screwing_20260420

   • 排除轮次 74, 82
   • 截取轮次 64 [0..1070]