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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含Franka机器人的10个训练片段（episode），共4533帧，涵盖1个任务，帧率为30fps。数据包括7维动作指令（末端执行器位姿变化和夹爪指令）、15维观察状态（关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿），以及两个摄像头（480x640分辨率、3通道、AV1编码视频）的图像观测。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。
This dataset is created using LeRobot, containing 10 training episodes of Franka robot, with a total of 4533 frames, covering 1 task at a frame rate of 30fps. The data includes 7-dimensional action commands (end-effector pose changes and gripper commands), 15-dimensional observation states (joint positions, gripper status, end-effector pose), and image observations from two cameras (480x640 resolution, 3 channels, AV1 encoded video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 机器人类型: franka
- 总集数: 10
- 总帧数: 4533
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 训练集（全部10个片段）
特征
- 动作(action): 7维，包括末端执行器位姿增量（delta_ee_pose 的 x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪指令（gripper_cmd_bin）
- 观察状态(observation.state): 15维，包括7个关节位置（joint_1 至 joint_7 的 pos）、夹爪状态归一化（gripper_state_norm）、夹爪指令（gripper_cmd_bin）和末端执行器位姿（ee_pose 的 x, y, z, rx, ry, rz）
- 观察图像(observation.images): 两个摄像头（camera_1 和 camera_2），均为视频数据，分辨率 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS
- 其他特征: 时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、索引（int64）、任务索引（int64）
