rollout_pi0_lerobot_pick_cube_into_the_bowl_20260703_193009
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务，具体为pick cube into the bowl（将立方体放入碗中）场景。数据集包含4个episodes，总计6404帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；观测图像（observation.images），包括基础摄像头和腕部摄像头采集的480x640分辨率RGB视频（非深度图），视频编码为av1，格式为yuv420p。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集结构以Parquet文件格式存储，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。
This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically the "pick cube into the bowl" scenario. It consists of 4 episodes, with a total of 6404 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features include: 1. Action: 6-dimensional joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2. Observation.state: also contains 6-dimensional joint positions matching the action space; 3. Observation.images: RGB videos collected by the base camera and wrist camera, with a resolution of 480×640 (excluding depth maps). The videos are encoded in AV1 with the yuv420p format. Additional metadata encompasses timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, among others. The total size of the dataset's data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB. The robotic platform used is so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, which is applicable for research and development in robotic control, reinforcement learning, and computer vision tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_pi0_lerobot_pick_cube_into_the_bowl_20260703_193009 - 发布者:
dongdong123123 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集来源与创建
- 使用 LeRobot 框架创建。
- 该数据集未提供主页和论文信息。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，同样包含上述6个关节位置 |
observation.images.base_camera |
video | (480, 640, 3) | 基座摄像头视频流，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps |
observation.images.wrist_camera |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数: 4
- 总帧数: 6404
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集: 所有4个回合（索引0至3）
引用
- 该数据集页面未提供 BibTeX 引用信息。
