eval_clean_desk_policy_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双肩跟随机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。数据集结构包括动作（12个浮点型关节位置）、观察状态（12个浮点型关节位置）以及来自多个摄像头的图像（720x1280x3的视频数据）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等信息。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。This robotic dataset was developed using LeRobot, and contains action and observation data from the dual-shoulder following robot (bi_so_follower). The dataset structure includes actions (12-dimensional floating-point joint positions), observation states (12-dimensional floating-point joint positions), as well as 720×1280×3 video images captured from multiple cameras. Additionally, it includes supplementary metadata fields such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the core data files, and 200 MB for the video files, operating at a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_clean_desk_policy_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据特征

• 动作: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节位置
• 观测状态: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节位置
• 观测图像:
  • left_camera1: 视频格式，分辨率 720x1280，3通道
  • left_camera2: 视频格式，分辨率 720x1280，3通道
  • right_camera3: 视频格式，分辨率 720x1280，3通道
• 时间戳: 浮点数值
• 帧索引: 整数值
• 情节索引: 整数值
• 索引: 整数值
• 任务索引: 整数值

相关链接

• 可视化界面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jio2/eval_clean_desk_policy_v2
• 数据集主页: [信息缺失]
• 相关论文: [信息缺失]

引用信息

• BibTeX引用格式: [信息缺失]