libero_10_iiwa_additionalCams_failures
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-13
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操控任务，基于 LIBERO 基准和 KUKA iiwa 机器人平台，并额外集成了多摄像头视角以及失败案例。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, LIBERO, iiwa, 额外摄像头, 失败案例
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（Episodes） | 296 |
| 总帧数 | 86,522 |
| 总任务数 | 10 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
数据集切分
train: 包含索引 0 到 295 的所有轨迹（共 296 条），未划分验证或测试集。
数据构成
数据集包含状态观测、图像观测、动作指令及元数据信息。
状态观测（State）
observation.state: 8 维向量，包含机器人末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和夹爪状态 (2维)。observation.states.ee_state: 6 维向量，描述末端执行器的完整位姿 (x, y, z, 3维轴角)。observation.states.joint_state: 7 维向量，对应 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)。observation.states.gripper_state: 2 维向量，包含夹爪状态信息。
图像观测（Images）
observation.images.frontview_image: 前视图，分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 视频编码，20 fps。observation.images.sideview_image: 侧视图，分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 视频编码，20 fps。
动作指令（Action）
action: 7 维向量，包含位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和夹爪控制指令。
元数据
timestamp: 时间戳frame_index: 帧索引episode_index: 轨迹索引index: 整体索引task_index: 任务索引
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块存储，每个块最多包含 1000 帧。
引用说明
该数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为待补充。
