ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_3a

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体描述未在README中提供。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, with no detailed description provided in the README.

原始信息汇总

数据集概述：SSD Grasping Success (No Perturbations)

基本信息

• 数据集名称: ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_3a
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总轨迹数 (Episodes): 23
• 总帧数 (Frames): 4,681
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分割: 所有 23 个轨迹均用于训练 (train: 0:23)
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks): 1,000

机器人平台

• 机器人类型: Franka

数据特征结构

特征类别	特征名称	数据类型	形状	描述
状态 (State)	observation.state.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
	observation.state.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔坐标 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
	observation.state.joint_position	float32	(7,)	7个关节位置
	observation.state_new	float32	(8,)	组合状态（7个关节 + 夹爪）
	observation.state	float32	(8,)	组合状态（7个关节 + 夹爪）
动作 (Action)	action.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置动作
	action.gripper_velocity	float32	(1,)	夹爪速度动作
	action.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置动作
	action.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度动作
	action.joint_position	float32	(7,)	关节位置动作
	action.joint_velocity	float32	(7,)	关节速度动作
	action.ee_pose	float32	(7,)	末端执行器位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
	action_new	float32	(8,)	组合动作（7个关节 + 夹爪）
	action	float32	(8,)	组合动作（7个关节 + 夹爪）
奖励与成功	reward	float32	(1,)	奖励值
	is_episode_successful	bool	(1,)	轨迹是否成功
图像（观测）	observation.images.wrist_left	video (AV1)	(180, 320, 3)	左腕部相机图像
	observation.images.exterior_1_left	video (AV1)	(180, 320, 3)	外部相机1左图像
	observation.images.exterior_2_left	video (AV1)	(180, 320, 3)	外部相机2左图像
相机外参	camera_extrinsics.wrist_left	float32	(6,)	左腕部相机外参
	camera_extrinsics.exterior_1_left	float32	(6,)	外部相机1外参
	camera_extrinsics.exterior_2_left	float32	(6,)	外部相机2外参
元数据	is_first	bool	(1,)	是否为轨迹首帧
	is_last	bool	(1,)	是否为轨迹末帧
	is_terminal	bool	(1,)	是否为终止帧
	language_instruction	string	(1,)	语言指令
	timestamp	float32	(1,)	时间戳
	frame_index	int64	(1,)	帧索引
	episode_index	int64	(1,)	轨迹索引
	index	int64	(1,)	全局索引
	task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1 编码，分辨率 180×320，帧率 15 FPS

引用信息

• 引用格式: 暂无提供（标记为 [More Information Needed]）