cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_175518
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（starpilot_yam_gripper）的演示数据，总共有6个episodes、2277帧和1个任务。数据包括动作信息（如机械臂的14维位置和抓取宽度控制）、观察信息（如机械臂的32维状态传感器数据，以及来自多个摄像头——包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及元数据（如时间戳、帧索引、episode索引等）。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30 FPS，适用于机器人控制和学习任务。
This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit. It encompasses demonstration data for a dual robotic arm (starpilot_yam_gripper), consisting of 6 episodes, 2277 frames, and one single task. The dataset includes action information, observation information and metadata. Specifically, the action information covers 14-dimensional position control and gripper width control for the dual robotic arms; the observation information includes 32-dimensional state sensor data of the robotic arms, as well as RGB images captured by multiple cameras including left wrist, right wrist and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively; the metadata contains elements such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format at a frame rate of 30 FPS. This dataset is suitable for robotic control and learning tasks.
数据集概述
数据集名称： cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_175518
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人（Robotics）
标签： LeRobot
创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： starpilot_yam_gripper
- 总片段数（Episodes）： 6
- 总帧数（Frames）： 2277
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率（FPS）： 30
- 数据分割： 所有6个片段均用于训练（train: 0:6）
特征（Features）
数据集包含以下特征：
1. 动作（Action）
- 数据类型： float32
- 维度： 14
- 包含字段： arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
2. 观察状态（Observation.state）
- 数据类型： float32
- 维度： 32
- 包含字段：
- 手臂1（arm1）：enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m
- 手臂2（arm2）：enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m
3. 观察图像（Observation.images）
| 图像名称 | 数据类型 | 分辨率（高×宽×通道） | 视频编码信息 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | video | 480 × 640 × 3 | H.264, yuv420p, 30fps |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | 480 × 640 × 3 | H.264, yuv420p, 30fps |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | video | 480 × 640 × 3 | H.264, yuv420p, 30fps |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | 480 × 640 × 3 | H.264, yuv420p, 30fps |
| base_0_camera_rgb_image | video | 480 × 640 × 3 | H.264, yuv420p, 30fps |
| base_1_camera_rgb_image | video | 768 × 1024 × 3 | H.264, yuv420p, 30fps |
4. 元数据字段
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据与视频文件路径
- 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前无可用引用信息（BibTeX 等待补充）。
